Airsim 사용법

단축키

‘F1’: Keyboard shortcuts
‘F’ : FPV View
‘B’ : Fly-with-me View
‘/’ : Chasing from back view
‘' : Ground Observer View
0 : 모든 뷰 ON/OFF
1 : Dept 윈도우 On/Off
2 : Segmentation 윈도우 On/Off
3 : Scene 윈도우 On/Off
T : Trace Line On/Off
‘Backspace’ : Reset

AirSim Cookbook

MitchellSpryn사이트 : http://www.mitchellspryn.com/

명령어

client.confirmConnection();
client.enableApiControl(True)
client.reset(); 재실행
client.getCollisionInfo(); 충돌 정보 가져오기
client.simGetImage(0, cameraTypeMap[cameraType]); AirSim 영상 가져오기
client.simGetImages([ImageRequest(0, AirSimImageType.DepthPerspective, True, False)]) ; AirSim 영상 가져오기
client.simPrintLogMessage(“Hello”, “345”, 2)
client.simGetPose(); 위치 가져오기
client.simSetPose(Pose(Vector3r(0, 0, 0), AirSimClientBase.toQuaternion(0, 0, 0)), True)
AirSimClientBase.wait_key(‘Press any key to set camera-0 gimble to 15-degree pitch’)
client.setCameraOrientation(0, AirSimClientBase.toQuaternion(0.261799, 0, 0)); #radians
client.getCameraInfo(camera_id); 카메라 정보 가져오기

차량 모델

client = CarClient() ; 차량 모델 접속
client.getCarState(); 차량 상태 가져오기
client.setCarControls(car_controls); 차량 명령

• car_controls.throttle = 0.5
• car_controls.steering = 0

드론 모델

client = MultirotorClient() ; 드론 모델 접속
client.getVelocity(); 드론 속도 가져오기
client.getPosition(); 드론 위치 가져오기
client.getMultirotorState(); 드론 상태 정보 가져오기
client.getLandedState(); 드론 착륙 상태 가져오기
client.getPitchRollYaw(); 드론 피치,롤,요 정보 가져오기
client.armDisarm(True); 드론 활성화/비활성화
client.takeoff(); 이륙 명령
client.land(); 착륙 명령
client.hover(); 호버 명령
client.moveToPosition(initX, initY, initZ, 5); 드론 위치 명령
client.moveByVelocity(1, -0.67, -0.8, 5); 드론 속도 명령
client.moveByManual(vx_max = 1E6, vy_max = 1E6, z_min = -1E6, duration = 1E10); 수동 명령 client.moveOnPath([Vector3r(0,-253,z),Vector3r(125,-253,z),Vector3r(125,0,z),Vector3r(0,0,z),Vector3r(0,0,-20)],
12, 120, DrivetrainType.ForwardOnly, YawMode(False,0), 20, 1)
client.setRCData(rcdata = RCData(pitch = 0.0, throttle = 1.0, is_initialized = True, is_valid = True))

Camera Type

0: “depth”: AirSimImageType.DepthVis
1: “segmentation”: AirSimImageType.Segmentation
2: “seg”: AirSimImageType.Segmentation
3: “scene”: AirSimImageType.Scene
4: “disparity”: AirSimImageType.DisparityNormalized
5: “normals”: AirSimImageType.SurfaceNormals